機(jī)器人直線關(guān)節(jié)模組測(cè)試系統(tǒng)

一、機(jī)器人直線關(guān)節(jié)模組測(cè)試系統(tǒng)簡(jiǎn)介

機(jī)器人直線關(guān)節(jié)模組測(cè)試系統(tǒng)滿足所有人形機(jī)器人用直線關(guān)節(jié)的測(cè)試要求。

直線關(guān)節(jié)模組測(cè)試系統(tǒng)具備高精度位移傳感器和動(dòng)態(tài)力傳感器，能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)直線關(guān)節(jié)在不同負(fù)載下的運(yùn)動(dòng)精度、重復(fù)定位誤差以及的傳動(dòng)效率、扭矩波動(dòng)等關(guān)鍵參數(shù)。

測(cè)試系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，通過(guò)精密的直線伺服控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)的速度調(diào)節(jié)，從低速到高速的多工況測(cè)試均能穩(wěn)定完成，確保測(cè)試數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性。同時(shí)，關(guān)節(jié)模組測(cè)試系統(tǒng)配備直觀的觸摸屏操作界面，可預(yù)設(shè)多種測(cè)試程序，自動(dòng)記錄測(cè)試過(guò)程中的各項(xiàng)數(shù)據(jù)并生成詳細(xì)的分析報(bào)告，為推桿關(guān)節(jié)和的性能評(píng)估提供全面的技術(shù)支持。

二、機(jī)器人直線關(guān)節(jié)模組測(cè)試系統(tǒng)軟件介紹

直線關(guān)節(jié)模組測(cè)試系統(tǒng)的軟件模塊可以在測(cè)試前根據(jù)直線模組/絲杠的參數(shù)及測(cè)試要求，對(duì)控制器的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。

該測(cè)試軟件模塊是測(cè)控制系統(tǒng)運(yùn)行與操作的核心操控軟件模塊，包含測(cè)試參數(shù)設(shè)置、測(cè)試項(xiàng)目編排、報(bào)警設(shè)置、測(cè)試操作與控制、測(cè)試過(guò)程數(shù)據(jù)及曲線的在線監(jiān)控、測(cè)試數(shù)據(jù)輸出及保存等。

測(cè)試可分自動(dòng)測(cè)試及手動(dòng)測(cè)試，自動(dòng)測(cè)試可把編輯的所有測(cè)試項(xiàng)目按照順序逐一自動(dòng)測(cè)試，手動(dòng)測(cè)試可測(cè)試測(cè)試項(xiàng)目中的任意一個(gè)測(cè)試。

該測(cè)試軟件模塊可以直接跟關(guān)節(jié)的控制器進(jìn)行通訊，控制關(guān)節(jié)和電機(jī)的運(yùn)行。通訊協(xié)議包含，485協(xié)議/232協(xié)議/CANFD/CANopen/EtherCAT等協(xié)議。

人形機(jī)器人關(guān)節(jié)模組檢測(cè)系統(tǒng)獨(dú)立分析軟件，填補(bǔ)行業(yè)空白。研究解決分析軟件算法集中，滿足集成各類關(guān)節(jié)模組檢測(cè)算法，包括：階躍響應(yīng)、頻帶寬度、三角加權(quán)濾波算法、正弦修正算法、傅里葉階次分析算法及國(guó)際領(lǐng)先公司的特殊算法，具備一鍵式切換各類測(cè)試項(xiàng)目功能，并可一鍵式輸出測(cè)試報(bào)告。可從靜態(tài)和動(dòng)態(tài)不同維度對(duì)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)計(jì)算和分析，將關(guān)節(jié)模組實(shí)際性能與設(shè)計(jì)仿真進(jìn)行對(duì)比，得出其中的差異，為關(guān)節(jié)模組的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)提供數(shù)據(jù)支撐。

該數(shù)據(jù)分析模塊，可以導(dǎo)入與導(dǎo)出、瀏覽和分析測(cè)量數(shù)據(jù)、并生成測(cè)試報(bào)告進(jìn)行歸檔。具有強(qiáng)大的測(cè)量數(shù)據(jù)分析、可視化以及報(bào)告編制等功能，支持多種數(shù)據(jù)文檔格式。

研發(fā)人員通過(guò)“一鍵選擇測(cè)試項(xiàng)目”即可觸發(fā)算法自動(dòng)運(yùn)行——系統(tǒng)先對(duì)檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行降噪、修正與階次分解，再依據(jù)預(yù)設(shè)的行業(yè)規(guī)范與設(shè)計(jì)指標(biāo)模板，自動(dòng)填充靜態(tài)（如轉(zhuǎn)矩密度基準(zhǔn)值偏差）、動(dòng)態(tài)（如高沖擊載荷下穩(wěn)定性波動(dòng)）分析結(jié)果，生成32大項(xiàng)的分析報(bào)告。